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随着企业自动化程度的加深，AGV产品和技术也随之不断发展， 可以将生产工序或产线之间通过AGV进行高效连接，提高了自动化水平和生产效率，促进了工业柔性生产线、自动化物流系统的实现。磁导式AGV小车控制系统作为一种常见的agv小车，是一种以磁条导航方式的自动导引车，主要实现机器人沿着地面铺设的磁条行驶，往返于立体仓库与产线之间完成取送货任务。

AGV小车采用磁导式循线方式，通过前后安装的循迹传感器使小车沿着地面铺设好的轨迹驱动电机行走；行走电机采用二台直流无刷电机，实现差速控制，定位精准。AGV机器人上部为平带输送装置，采用步进电机驱动，实现与产线或立库的对接与运送货物。

小车寻迹PLC控制系统主要由以下几部分组成；主控单元采用PLC；前后各安装有一个磁导航传感器和地标传感器组成循迹传感器 ； 磁导航循迹传感器内部间隔10mm平均排布8个采样点， 能够检测出磁条上方100高斯以下的微弱磁场，每一个采样点都有一路信号对应输出。AGV运行时，磁导航传感器内部垂直于磁条上方的连续1-4个采样点会输出信号，依靠输出的这几路信号，可以判断磁条相对于导航传感器的偏离位置，据此AGV 会自动作出调整，确保沿磁条前行。 地标传感器检测地面横向布置的磁条信号，并以此信号完成小车的减速和停车控制。

运动控制程序块是AGV小车控制系统中最重要的一个程序块：通过调节两台电机的转差快速完成纠偏动作，使小车能够始终沿着铺设的磁条轨迹准确运行。保证AGV能够可靠、稳定地运行。 该磁导式AGV小车在实际运行过程中，运行稳定，纠偏迅速，达到了预期的设计要求。