一、第七轴系统即机器人行走轨道系统，主要包括：

1． 轨道基座

优质铸铁铸造的16(长度可根据实际情况定制)米长轨道基座；

两条15米长高精度直线滚动导轨； 14米长用于小车驱动的精密大模数齿条；

线性轴装有润滑系统，能持续提供自润滑和除尘刮屑系统。

2． 安装机械手的移动小车：

承载能力为6000kg移动小车

移动小车与机械手的连接尺寸符合“克劳斯玛菲”公司技术要求及通过“克劳斯玛菲”公司认可。

日本FANUC生产伺服电机作为主驱动； 高分辨率编码器； 伺服电机通过行星变速器驱动齿轮齿条。

3．  控制系统

FANUC 0iT控制系统：

主控制柜包括:主开关以及熔断器、马达过载保护以及低电压保护、电源稳压以及变压装置、具有操作面板及显示屏；

日本FANUC伺服控制单元； PLC可编程逻辑控制器及满足用户要求的软件； 强电柜及弱点柜及操作面板。

4．  安全、防护装置：

软件限位； 组合行程开关限位； 轨道两端装有机械式停车器。 轨道基础防护板。

二、第七轴系统主要功能描述：

1.    机械手移动小车移动与定位：

机械手移动小车在直线方向上的移动与定位可通过操作面板及显示屏直接编辑，理论上在直线轴有效行程范围内，可以设置无数个定位点。位置精度由编码器精确检测，通过伺服系统控制电机保证，精度在±0.5mm范围之内。

移动速度在0～15m/min范围内根据操作要求任意设置。

2.     系统程序控制：

第七轴系统与“模架”的信号接口及“发泡机”西门子系统接口全部采用数字信号传输，从而保证相互之间的稳定性及可靠性。

具备手动和自动两种运行控制方式； 手动方式下可单独操作某一个工位；自动方式下按设定的运行程序自动运行。

3.     安全保护

外用钥匙保护开关：当某个模架不用时（如：某个模架出现故障需维修），采用外用钥匙保护开关跳过此模架，这样不会因为人为的误操作或其他的意外而造成产品的报废。

急停按钮：每台模架具备在紧急情况时停止整个系统的急停按钮。

4、软件功能

      实现工位无序浇注，即：随机激发浇注信号，七轴能够根据激发的先后顺序依次完成浇注工作；并且在信号复位后能够清除掉所有未执行的信号；

      急停连锁功能：随意激发任何一个急停按钮（发泡机及七轴、机器人），七轴能够立即中止正在完成的动作；只有在该急停重新复位后设备才能恢复正常运行；

    信号安全保护：在较短的时间内连续给出两次信号，七轴只执行一次信号而不会连续浇注两次；

        在程序升级后，有完整的系统备份。

5、接口

      所有硬件接口和软件功能由供方与德国斯劳克玛非对接，保证所有需方需求。

三、第七轴系统主要技术参数如下（此参数为我公司七轴用户实际参数）：

四、主要配套部件品牌及厂家 

五、随机备件及资料

机器结构示意图

机器安装基础图

电气原理图

设备使用说明书

装箱清单

PLC程序(资料和电子文件)

如果您有任何疑问或技术问题请拨打15071137670，武汉米兰尼欢迎您的来电！